GAKI-SM-T01 · 工程概念方案
低压实协同转运系统
通过固定交通、合理装载和收运调度减少压行与等车，首期采用有人监督协同。
| 必须取得的输入 | 内容 | 用途 |
|---|---|---|
| 土壤 | 含水承载、交通带与作物带 | 决定能否进地 |
| 车辆 | 轮距轮宽、轴载、制动和重心 | 不能只看名义载荷 |
| 物流 | 装卸、往返、等待和糖厂节拍 | 决定车辆数量 |
总体方案
先规划与种植行距匹配的交通带，再配置车辆。车载称重限制装料，路线保留满载回转空间。收割机和转运车各自有本地避障与停车能力，共享任务不共享唯一安全依赖。道路或土壤异常时允许缩小装载或改用边界接料。
参数关系与可复算示例
平均静态接地压力p(kPa)=质量(kg)×9.81÷接地面积(m²)÷1000；单车理想运能=有效载荷×60÷循环分钟；连续供车数至少为需求量÷单车运能的向上取整，仍需考虑波动。
假设总质量5000 kg、接地面积0.9 m²，p≈54.5 kPa；这不能直接预测深层压实。假设有效载荷3 t、循环35 min，单车理想运能5.14 t/h，需求12 t/h时至少3辆，实际还需分析排队波动。
模块与接口
| 模块 | 构成 | 核对重点 |
|---|---|---|
| 车辆 | 轮胎底盘、装载与制动 | 满载和不均匀装载 |
| 定位 | 轮迹和拖挂侧偏 | 现场实测包络 |
| 协同 | 相对距离与通信状态 | 断联各自停车 |
| 调度 | 作业时长和队列 | 基于实测时长而非标称速度 |
主要失效与对策
| 失效 | 原因 | 应对 |
|---|---|---|
| 根区压实 | 湿土和多次载运 | 限定路线与进地条件 |
| 碰撞洒落 | 两车响应不同 | 低速对位和故障测试 |
| 过多车辆 | 忽略下游等待 | 整体物流仿真与实测 |
试验安排
先单车空满载验证，再双车假负载协同。田间比较常规与受控交通的压行比例、轮辙、土壤含水和后续产糖；完整记录装卸与等待以校准调度。
进入下一阶段的条件
既要运输连续，也要不把延误转成压蔸或超载。平均接地压力和短期效率不能单独作为推广依据。
交付路线、负载和循环时间模型；车型额定载荷、道路适用和结构设计仍须依据实际车辆资料。