GAKI-SM-S01 · 工程概念方案
甘蔗行间精准喷施平台
以流量可校准、靶面可到达为首要目标，先完成有人监督的苗期与可通行阶段喷施，再扩展高度和自主导航。
| 必须取得的输入 | 内容 | 用途 |
|---|---|---|
| 通行 | 作物净宽、高度、轮距和土壤承载 | 确定底盘形式 |
| 靶标 | 杂草、叶面或其他目标所在位置 | 确定喷头布置 |
| 水试条件 | 流量、速度、喷幅、液体性质 | 建立基础标定 |
总体方案
首版可使用既有拖拉机挂载或窄体遥控底盘。药箱尽量低位，泵回流与过滤可单独维护。喷施允许和行驶允许独立，转弯、停车与定位异常时的关断逻辑明确。单喷头控制只有在时延与实际落点已验证时启用。
参数关系与可复算示例
总流量Q(L/min)=施液量R(L/ha)×喷幅W(m)×速度v(km/h)÷600；各喷头平均流量=Q÷喷头数。水箱理论覆盖面积=可用水量÷R，未扣残液与冲洗。
清水示例R=120 L/ha、W=3 m、v=3.6 km/h，Q=2.16 L/min；4个等流量喷头各0.54 L/min。100 L可用清水理论覆盖0.833 ha。实际需扣残液、边界重叠及补给，示例不是农药施液推荐。
模块与接口
| 模块 | 构成 | 核对重点 |
|---|---|---|
| 供液 | 过滤、回流、压力与流量测点 | 保留采样和清洗接口 |
| 喷头 | 喷嘴、阀、稳压及支架 | 喷头逐个称量校准 |
| 底盘 | 低重心载液布置与防护 | 满半空箱均需测试 |
| 控制 | 时钟同步和阀门动作记录 | 日志记录实测而非仅目标值 |
主要失效与对策
| 失效 | 原因 | 应对 |
|---|---|---|
| 局部漏喷 | 喷头堵塞但总流量接近正常 | 逐头校验与分区监测 |
| 碰撞蔗株 | 地形变化或侧摆 | 速度限制与机械退让 |
| 离靶暴露 | 风、喷高和雾滴谱不匹配 | 采样验证、按适用标签与运行条件作业 |
试验安排
先完成清水静态流量和动态速度补偿。沉积试验在冠层上中下层及下风向布点，比较同施液量下不同喷头布置。防效试验另按靶标设置合法对照，不能用水敏纸覆盖率替代病虫防效。
进入下一阶段的条件
准入条件包括满载稳定性、制动、断联处理及靶面沉积满足预先定义的任务要求。数值指标按当地作物、产品标签和工程测试制定，本文不虚构通用合格阈值。
交付流路图需求、接口清单、采样布置与控制时序。生产前仍需泵选型、腐蚀相容性、喷杆疲劳和整机稳定性核算。